Chociaż pierwsze wzmianki o Miłkowie pochodzą z dokumentów biskupstwa wrocławskiego z roku 1305, istnieje duże prawdopodobieństwo, że historia założonej w tym miejscu osady sięga lat znacznie wcześniejszych. Zasadźcą wsi był prawdopodobnie niejaki Arnold, od którego miejscowość wzięła swoją pierwszą nazwę Arnol di Villa. W roku 1355 wieś wymieniano jako jedną z ważniejszych w okręgu sądowym Jeleniej Góry. W roku 1394 Nickel von Niebelschütz zapisał 5 marek rocznego czynszu z Miłkowa klasztorowi w Lubomierzu, można zatem przyjąć, że był on wówczas właścicielem wsi. Pierwszy tutejszy proboszcz, Nicolas Berner, pojawił się w dokumentach w roku 1399.
W okresie wojen husyckich mieszkańcy Miłowa przerażeni okrucieństwem i zachłannością czeskich oddziałów uciekli wraz z dobytkiem w niedostępne w owym czasie i niezamieszkałe Karkonosze. Opustoszała wieś została prawie całkowicie zniszczona przez husytów.
W latach późniejszych Miłków stanowił kolejno własność znanych śląskich rodów rycerskich: od roku 1436 majątek należał do Lorenza von Runge, a 55 lat później do do rodziny Reibnitzów. W roku 1543 zakończono odbudowę kościoła, który już w roku 1552 przejęli protestanci, stanowiący zdecydowaną większość mieszkańców wsi. W 1567 r. założono górną część wsi, zwaną Der Dittrich. Miłków stał się centrum ludowych cyrulików i owczarzy, a po wojnie 30-letniej stanowił wraz z Karpaczem ośrodek sławnego zielarstwa karkonoskiego.
Trudny i burzliwy okazał się dla Miłkowa okres wojny 30-letniej, kiedy ludność kilkakrotnie musiała szukać schronienia w górskich kryjówkach. Po zakończeniu działań wojennych we wsi podobnie jak w innych miejscowościach ¦ląska miały miejsce działania rekatolizacyjne, które były przyczyną licznych zamieszek i niepokojów społecznych.
W roku 1656 Miłków zakupił hr. von Zierotin, który w jedenaście lat później wzniósł nowy dwór, a na pobliskim wzgórzu wystawił dla swych poddanych okazałą murowaną szubienicę, użytkowaną bardzo często już od pierwszych lat istnienia. W tym czasie zgodnie z poleceniem hrabiego osunięto ze wsi protestanckiego kaznodzieję — jeszcze na początku XVIII w. ewangelicy z całej okolicy zbierali się na modlitwy i tajne nabożeństwa w miejscach ukrytych w lasach i trudno dostępnych. Dopiero w roku 1742 protestanci uzyskali zgodę na wzniesienie w Miłkowie drewnianego domu modlitw.
W tym czasie w Karkonoszach rozwijało się zielarstwo i produkcja leków. Centrum tego procederu stanowił Karpacz, który przynależał do parafii w Miłkowie. Stąd też laboranci, którzy utworzyli odrębny cech, figurowali w miłkowskich księgach parafiialnych i chowani byli na tutejszym cmentarzu.
W początkach XVIII w. należący do hr. von Toppoltzana Miłków był dużą, bogatą i uprzemysłowioną posiadłością, w której spore znaczenie odgrywało hutnictwo żelaza, papiernictwo i tkactwo chałupnicze. W roku 1765, kiedy jako właściciela wymienia się hr. von Loudrona. wartość majątku w Miłkowie szacowano na ponad 40 tysięcy talarów, a mieszkało w nim 25 kmieci, 22 zagrodników i 155 chałupników, w tym 44 rzemieślników. W roku 1768 przebudowano dwór na okazały pałac.
Od roku 1784 właścicielką dóbr miłkowskich była owdowiała hr. Teresa von Londron, dama wykształcona, zajmująca się osobiście alchemią i badaniami przyrodniczo — chemicznymi. Hrabinę podejrzewano o umiejętność produkcji eliksiru młodości, co stanowiło źródło opowieści i legend, które jeszcze dzisiaj funkcjonują w okolicach Miłkowa.
W roku1796 posiadłość nabył hr. Bernhard von Matuschka, autor znanego i cenionego zielnika oraz opisu flory śląska. W tym czasie wieś stawała się coraz bardziej popularna jako miejscowość letniskowa — w latach 30-tych XIX wieku właśnie z Miłkowa rekrutowali się pierwsi urzędowi przewodnicy górscy po Karkonoszach, ustanawiani przez starostwo jeleniogórskie. Od połowy wieku XIX w Miłkowie powstawały kolejne gospody i pensjonaty dla turystów i letników.
W roku 1895 przez Miłków przeprowadzono linię kolejową do Karpacza. Sporą popularnością cieszyły się w tym czasie zimowe zjazdy rogatymi saniami z głównego grzbietu Karkonoszy, na trasie długości 8 kilometrów od schroniska ks. Henryka powyżej Wielkiego Stawu.
W okresie międzywojennym w Miłkowie działało kilka hotelików, pensjonatów i gospód. We wsi powstał szpital, jako ciekawostkę polecaną turystom wymieniano pomnik cesarza Fryderyka, a dla potrzeb letników tworzono kolejne atrakcje: kąpielisko, kręgielnię oraz ogródki piwne. Wieś miała połączenia autobusowe, co umożliwiało odbywanie wycieczek po całym regionie. Bezpośrednio po wojnie Miłków nosił nazwę Hlondów, na cześć kardynała prymasa Augusta Hlonda, który po internowaniu we Francji w roku 1944 , był tu więziony do końca wojny. Nazwę tę jednak dość szybko zmieniono na obecną. Dogodne położenie i dobre warunki rozwojowe wsi spowodowały, że nie przechodziła ona fazy powojennego wyludniania i od początku charakteryzuje się bardzo ustabilizowaną sytuacją ludnościową. Obecnie Miłków zamieszkuje ponad 2 tysiące stałych mieszkańców.
TADEUSZ SIWEK;