Historia głosi, że Mirskowi dał początek folwark założony nad Kwisą przez właścicieli zamku Czocha. Pierwszym wójtem znanym z nazwiska był w roku 1201 Bernard Rym pieczętujący się wizerunkiem sowy w herbie. Od niego pochodziła pierwsza nazwa wsi – Eulendorf, czyli Sowia Wieś.
Mirsk powstał w miejscu, gdzie Kwisę przekraczał stary trakt handlowy z Jeleniej Góry do Żytawy. W 1319 roku osada wraz z całym Okręgiem Kwisy przyłączona została do księstwa jaworskiego, a książę Henryk Jaworski dziesięć lat później podniósł Mirsk do rangi miasta, nadał mu prawo mili na wyszynk piwa oraz nowy herb przedstawiający sokoła z upolowanym ptakiem w dziobie.
Mimo że po śmierci księcia Henryka Jaworskiego część Łużyc przeszła pod panowanie Jana Luksemburskiego, Mirsk wraz z Łęczyną i Mroczkowicami pozostał przy Śląsku. Od tego czasu miasto związane było z zamkiem Gryf i stanowiło prywatną posiadłość Schaffgotschów.
Mirsk nie posiadał umocnień, jedynie przy mostach miejskich ustawiono bramy. Ta pozorna bezbronność miasta była prawdopodobnie w roku 1431 przyczyną najazdu husytów, których jednak odparto dzięki pomocy załóg z Czochy, Gryfa i Świecia. Co nie wyszło husytom udało się siedemnaście lat później wędrownym rabusiom, którzy spalili Mirsk.
Nauki Lutra znalazły w tej części Śląska podatny grunt i prawie cała okoliczna ludność przeszła na protestantyzm. Nie omijały miasta kataklizmy; po wielkim pożarze w roku 1558 Mirsk z trudem podnosił się ze zgliszcz. Straszliwe było żniwo zarazy , która siedem lat później pochłonęła ponad 3000 ofiar. Mimo tych nieszczęść Mirsk pod koniec XVI wieku należał do największych ośrodków produkcji płótna lnianego na Śląsku obok Jeleniej Góry, Gryfowa Śl., Kowar i Sobótki.
Oddzielny rozdział w historii miasta stanowiła wojna trzydziestoletnia, w czasie której wojska obu walczących ze sobą stron plądrowały miasto aż 31 razy. Po zakończeniu wojny w Mirsku i jego okolicach miały miejsce działania rekatolizacyjne, w ramach których odebrano kościół protestantom, którzy dopiero 100 lat później wznieśli własny dom modlitwy.
Ostatni wielki pożar Mirska miał miejsce w roku1767, kiedy spłonęło prawie całe miasto, którego odbudowa tym razem postępowała szybko i sprawnie dzięki pomocy Jeleniej Góry, Kowar, Lwówka Śląskiego i innych okolicznych miast. Spory udział w odbudowie Mirska mieli również Schaffgotschowie oraz król pruski Fryderyk II Wielki.
Kolejne lata są okresem dynamicznego rozwoju Mirska; wytwarzane tu w XVIII wieku pończochy wysyłane były aż do Ameryki. W mieście rozwinęło się również szlifierstwo drogich kamieni i szkła. Od kiedy w roku 1865 uruchomiono linię kolejową Jelenia Góra — Lubań, powstały konne połączenia Mirska z najbliższymi stacjami w Rębiszowie i Gryfowie Śląskim.
W roku1884 miasto doczekało się połączenia kolejowego z Gryfowem Śl., następnie od roku 1904 z Jindrichovicami pod Smrkem, a pięć lat później ze Świeradowem. Ważnym wydarzeniem było uruchomienie mechanicznej przędzalni w Skarbkowie. Od roku1875 r. Mirsk posiadał własną gazetę, która pod nazwą „Posłaniec z doliny Kwisy” wydawana była do roku 1945.
W tym czasie na mapie Śląska Mirsk staje się coraz bardziej znaną miejscowością turystyczną — w roku 1933, aby przyciągnąć większe rzesze turystów zmieniono nawet nazwę miasta z Mirska nad Kwisą na Mirsk w Górach Izerskich.
W 1937 roku uroczyście świętowano 600-lecie miasta. Przy tej okazji podsumowano, że w czasie istnienia Mirsk palił się aż 21 razy, historia miasta zanotowała 31 powodzi, a zaraza zbierała tutaj żniwo siedmiokrotnie.
Mieszkańcy Mirska i okolic mogli poczuć przedsmak wojny już w 1938 roku. Góry Izerskie, graniczące z Czechosłowacją, były bowiem przed przekroczeniem Sudetów rejonem koncentracji oddziałów Wehrmachtu stacjonujących w Wolimierzu, ‚Pobiednej, Świeradowie Zdroju, Giebułtowie i oczywiście w Mirsku.
W czasie wojny w położonym opodal Skarbkowie istniał obóz pracy, a od 1944 r. filia obozu koncentracyjnego Gross Rosen dla kobiet narodowości żydowskiej, które wykonywały niewolniczą pracę w przędzalni i roszarni. Inny podobóz o podobnym charakterze istniał również w pobliskim Giebułtowie.
Mirsk zajęty został przez Armię Czerwoną 9 maja 1945 roku. Początkowo miastu nadano polską nazwę Spokojna Góra, która jednak nie przyjęła się w następstwie czego funkcjonować zaczęła obecna nazwa — pochodząca od słowa “mir” oznaczającego pokój.
Miasteczko rozwinęło się po wojnie w niewielki ośrodek przemysłowy zaopatrujący okoliczne wioski. W 1961 roku przyłączono do Mirska wieś Skarbków. W ostatnich latach lokalny przemysł podupadł, a szansy rozwoju Mirska upatruje się obecnie w rozwoju turystyki w oparciu o dogodne położenie w malowniczym krajobrazie opodal Gór Izerskich, Jeziora Złotnickiego i granicy z Czechami. Pod koniec roku 2005 Mirsk zamieszkiwało 4296 stałych mieszkańców